Na mitologia grega, o centauro em grego Κένταυρος, Kentauros, "matador de touros", plural Κένταυρι, Kentauri; em latim Centaurus/Centauri é uma criatura com cabeça, braços e dorso de um ser humano e com corpo e pernas de cavalo.
Os centauros viviam nas montanhas de Tessália e repartiam-se em duas famílias:
- Os filhos de Íxion e Nefele, que simbolizavam a força bruta, insensata e cega. Viviam originalmente nas montanhas da Tessália e alimentavam-se de carne crua. Alternativamente, consideravam-se filhos de Kentauros (o filho de Íxion e Nefele) e algumas éguasmagnésias, ou de Apolo e Hebe. Conta-se que Íxion planejava manter relações sexuais com Hera, mas Zeus, seu marido, evitou-o modelando uma nuvem (nefele, em grego) com a forma de Hera. Posto que Íxion é normalmente considerado o ancestral dos centauros, pode se fazer referência a eles poeticamente como Ixiônidas.
- Os filhos de Filira e Cronos, dentre os quais o mais célebre era Quíron, amigo de Héracles, representavam, ao contrário, a força aliada à bondade, a serviço dos bons combates.
Os centauros são muito conhecidos pela luta que mantiveram com os Lápitas, provocada pelo seu intento de raptar Hipodâmia no dia da sua boda com Pirítoo, rei dos Lápitas e também filho de Íxion. A discussão entre estes primos é uma metáfora do conflito entre os baixos instintos e o comportamento civilizado na humanidade. Teseu, herói e fundador de cidades, que estava presente, inclinou a balança para o lado da ordem certa das coisas e ajudou Pirítoo. Os centauros foram expulsos da Tessália e foram habitar o Épiro. Mais tarde, Héracles (Hércules) exterminou quase todos.
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